レーザー距離計モジュール 120m 4Khz

STA-MK400 高速レーザー測距モジュールは、Time-of-Flight (TOF) テクノロジーに基づくレーザー測距センサーです。コントローラと測距アルゴリズムが内蔵されており、測距周波数は最大 4KHz、測距範囲は最大 120m です。 UART レベルの出力通信をサポートし、強力な耐干渉機能を備えており、太陽光の下でも安定した動作を保証します。

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製品説明

MK400は高精度、小型、軽量を特長としています。高度維持、障害物回避、巡航などの小型ドローンシステムや自動運転車へのシステム統合に非常に適しています。

モジュールの基本パラメータ
モデル		STA-MK400
測距精度		±0.1m
モジュールサイズ		≤321916mm
範囲能力	代表的なターゲット	≥300m、ターゲット反射率 90%
	建物調査	120m以上
	自然なターゲットを測定する	80m以上
最近のレンジング		0.1m
範囲周波数		4KHz
解像度比		±0.1m
動作電流		≤200mA
待機電流		≤33mA
待機時消費電力		≤0.2W
消費電力		≤0.6W
CI		TTL
使用温度		-10℃～+55℃
保管温度		-20℃～+65℃
入力電圧		5V
レーザー波長		905nm
ビーム発散角		8mrad
力		≤ 1 mW は人間の目に安全です
距離測定法		衝動
重さ		7.7±0.2g

STA-MK400モジュールのピン配置は下図のとおりです。

ピン番号		機能説明
1		VCC
2		テキサス州
3		RXD
4		GND
注ぐ：1.このモジュールの通信インターフェースはTTLです。 2.UART 構成: 1 スタートビット、8 データビット、1 ストップビット、パリティチェックなし。
直流特性
パラメータ	試験条件		最小値	波高値	ユニット
動作電圧 (Vin)	温度=25℃		2.5	5.0	V
動作電流（I）	スタンバイ(T=25℃、Vin=3.0V)		-	50.0	ミリアンペア
	測距条件(T=25℃、Vin=3.0V)		-	180.0	ミリアンペア

通信プロトコル

表 1-1: ホストコンピュータ命令フレームのフォーマット
ホストコンピュータによって発行される
バイト	0	1	2	3	4 … (N - 1)		N
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	コマンドとパラメータ		チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	レン
注 1: データ長とは、バイト 3 から N までのバイト数を指します (LEN = N-2)。
注 2: ホストコンピュータがデータを送信するとき、チェックサムの計算では、すべてのデータ (フレームヘッダーを除く) をバイト単位で合計し、下位 8 ビットを取得してこれを計算します。8 ビットの 2 進数の補数がチェックサムです。例: ホストコンピュータは、モジュールアドレス 01 と 3 バイトのデータフィールドを含む連続測距コマンド (0x13) を送信します。 CheckSum は次のように計算されます。0x01、0x03、および 0x13 の合計は 0x17 に等しく、最下位ビット (LSB) は 0x17 です。 0x17 の 2 の補数は 0xE9 です。つまり、CheckSum = 0xE9 ホストコンピュータによって送信される実際のデータフレームは次のとおりです: A5 5A 01 03 13 E9

表 1-2: モジュール出力フレームのフォーマット
モジュール発光
バイト	0	1	2	3	4 … (N - 1)		N
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	データフィールド		チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	(注1を参照)
注 1: データ記述子の説明:D[7:6]:00: 次のデータは距離測定値を表します。距離値 0 は、距離が検出されなかったことを示します。 01: 後続のデータには補足情報が含まれており、詳細は表 1-3 に示されています。 10,11: 工場で予約済み D[5:0]: データ長 (表 1 の注 1 を参照)。
注 2: ホストコンピュータはデータを受信すると、モジュールアドレスからバイト単位のチェックサムまでのすべてのデータを合計することによってチェックサムを計算します。合計と最後の 8 ビット。例: モジュールはアドレス 01 の距離データ 0x0B4A を送信します。ホストコンピュータはデータフレームを受信します: A5 5A 01 03 0B 4A A7検証: 0x01、0x03、0x0B、0x4A、および 0xA7 の合計は 100 に等しく、合計の最下位ビット (LSB) は 00 で、エラーがないことを示します。

表1-3 その他の応答情報
バイト4	バイト5	バイト6	バイト7	バイト8	説明する
06	チェックサム	持っていない	持っていない	持っていない	シンプルな対応
E0	エラーコード	チェックサム	持っていない	持っていない	エラーメッセージフレーム
E1	マークを間違える	チェックサム	持っていない	持っていない	ブートセルフテストエラー
A1	ボーレート	チェックサム	持っていない	持っていない	ボーレート変更への対応
A3	モジュールアドレス	チェックサム	持っていない	持っていない	モジュールアドレスの読み取りまたは変更時の応答
AF	ソフトウェアバージョン		製品バージョン番号	チェックサム	ソフトウェアバージョン番号読み出し時の応答


注1：ソフトウェアバージョン番号（サブバージョン2桁）の例：例1：ソフトウェアバージョン番号が0x0064（10進数の100に相当）の場合、バージョン番号はV1.00となります。例 2: ソフトウェアバージョン番号が 0x03F2 (10 進数の 1010 に相当) の場合、バージョン番号は V10.10 となります。製品バージョン番号の例 (1 桁のサブバージョン): 例1：製品バージョン番号が0x0A（10進数の10に相当）の場合、バージョン番号はV1.0となります。例 2：製品バージョン番号が0x65（10進数の101に相当）の場合、バージョン番号はV10.1となります。

表 2-1: 停止範囲の測定
ホストコンピュータによって発行される
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示する	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x03	0x10	チェックサム
モジュール発光
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	データフィールド	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x43	06	チェックサム

表 2-2 単一レンジ測定
ホストコンピュータによって発行される
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示する	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x03	0x12	チェックサム
モジュール発光
バイト	0	1	2	3	4	5	6
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	距離データ		チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x04	0～0xFFFF		チェックサム

表 2-3 連続測距
ホストコンピュータによって発行される
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示する	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x03	0x13	チェックサム
モジュール発光
バイト	0	1	2	3	4	5	6
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	距離データ		チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x04	0～0xFFFF		チェックサム

表 3-1: レーザーインジケーターがオフの場合
ホストコンピュータによって発行される
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示する	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x03	0x18	チェックサム
モジュール発光
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	データフィールド	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x43	06	チェックサム


表 3-2 レーザーインジケーターオン (レーザーインジケーターあり)
ホストコンピュータによって発行される
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示する	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x03	0x19	チェックサム
モジュール発光
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	データフィールド	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x43	06	チェックサム

表 4-1: 周辺回路スイッチ
ホストコンピュータによって発行される
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示する	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x03	0x1A	チェックサム
モジュール発光
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	データフィールド	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x43	06	チェックサム

表 4-2: 周辺回路オープン
ホストコンピュータによって発行される
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示する	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x03	0x1B	チェックサム
モジュール発光
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	データフィールド	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x43	06	チェックサム
注: 周辺回路を無効にすると消費電力は削減されますが、初期測距応答時間に遅延が生じる可能性があります。

表 5-1: ボーレートの変更
ホストコンピュータによって発行される
バイト	0	1	2	3	4	5	6
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示する	パラメータ	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x04	0x20	新しいポートレート	チェックサム
モジュール発光
バイト	0	1	2	3	4	5	6
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	フレームタイプ	パラメータ	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x44	0xA1	新しいポートレート	チェックサム
注: 新しいボーレートを有効にするには、システムを再起動する必要があります。

表5-2
ボーレート: 460800、モジュールアドレス: 0x00

表 6-1: 変更されたモジュールアドレス
ホストコンピュータによって発行される
バイト	0	1	2	3	4	5	6
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示する	新しい住所	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x04	0x22	0～0xFF	チェックサム
モジュール発光
バイト	0	1	2	3	4	5	6
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	フレームタイプ	新しい住所	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x44	0xA3	0～0xFF	チェックサム
注 1: 新しいモジュールアドレスはすぐに有効になります。
注 2: アドレス 0xFF はブロードキャストアドレスです。

表 6-2 読み出しモジュールアドレス
ホストコンピュータによって発行される
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示する	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x03	0x23	チェックサム
モジュール発光
バイト	0	1	2	3	4	5	6
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	フレームタイプ	新しい住所	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x44	0xA3	0～0xFF	チェックサム

表 7-1 ソフトウェアのバージョン
ホストコンピュータによって発行される
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示する	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x03	0x2F	チェックサム
モジュール発光
バイト	0	1	2	3	4	5、6、7	8
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	フレームタイプ	バージョン番号	チェックサム
数値	0xA5	0x5A	0～0xFF	0x46	0xAF	表 1 の注 1 ～ 3 を参照してください。	チェックサム