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1200mミニレーザーレンジファインダーモジュール（LRF）

STA-Mシリーズミニチュアレーザーレンジャーファインダーモジュールは、熱イメージング、ナイトビジョン、その他のハンドヘルドモバイルデバイス、および小型化されたUAVポッド装置の統合に適した、低電力消費、小型、安定した性能、その他の特性を備えた905nmの半導体レーザーコンポーネントを採用しています。
測定範囲：5〜1200メートル
1000メートル以上の木の測定
測定精度±1m
重量≤14±0.5g

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製品説明

技術的なパラメーターを次の表に示します

モデル		STA-M010X
レーザー波長		905nm
範囲の機能	建物	1200m
	木	1000m
レーザーグレード		クラス1の眼の安全
ミニレンジ		5m
解決		±0.1m
動作電流		≤90mA
スタンバイ電流		≤20ma
消費電力		スタンバイ以下0.09W
		ピーク以下0.23W
通信インターフェイス		TTL
動作温度		・-20℃〜+55℃
保管温度		・-30℃〜+60℃
入力電圧		3-5V（推奨5V電源）
ビーム発散角		5つの病気
範囲の周波数		1-3Hz
力		人間の目に安全な≤1MW
レンジングメソッド		脈
重さ		14±0.5g
サイズ		φ23x47mm

インターフェイスとピンは、次の表に示すように定義されています

TTLインターフェイス
ピン	ピン定義	説明する	概略図
1	GND	電源 -
2	ヴィン	電源 +
3	TXD	データを送信します
4	RXD	受信したデータ
5	イーノ	PINを有効にし、予約します

モジュール通信コマンドチャート

マスターコマンド
コマンドコード	説明	ブロードキャスト追加。応答
0x80	RangeFinderステータスを読み取ります	いいえ
0x81	測定結果を読んでください	いいえ
0x83	範囲を開始します	いいえ
0x84	並べるのをやめなさい	いいえ
0x9e	通信パラメータープログラム	はい
0xbe	通信パラメーターをお読みください	はい
0xc0	通信テスト	はい
0xc1	ファームウェアバージョンをお読みください	はい

奴隷の対応
認識コード	説明
0x60	簡単な回答フレーム
0x01	範囲データフレーム
0x20	レンジファインダーステータスフレーム
0x21	通信パラメーターフレーム
0xe0	エラーメッセージフレーム

注記

1。通信フレーム形式：

Slaveid + instruction +パラメーター +チェックサム

2。2つの隣接するフレーム間の間隔は、少なくとも1.5バイトの時間でなければなりません

1MS未満の場合、1MSと見なされます。

600bps：25ms

1200bps：12.5ms

2400bps：6.25ms

4800bps：3.125ms

9600bps：1.56ms

19200bps：1ms（0.78ms <1ms、1msを取る）

3.チェックサムの計算を送信します。

このモジュールは、バイトの蓄積合計によってバイトの検証モードを使用します、Slaveidはそうではありません

検証に含まれ、最後にチェックサムを送信しました。

スキャンモード命令のチェック合計 "0x83 0x40"などの計算など：

A.計算蓄積合計：0x83 + 0x40 = 0xc3;

b.take lsb [d7..d0]：0xc3;

C.Calculate 2の補数：0x100-0xc3 = 0x3d、0x3dはチェックサムです。

マターが送信されたときにスレーブアドレスを追加：0x10 0x83 0x40 0x3d

4。検証領収書。

通信フレームを受信するなど：0x10 0x83 0x40 0x3d、検証

スレーブアドレス0x10

A.計算蓄積合計：0x83 + 0x40 + 0x3d = 0x100;

b.Acumulation SumのLSBをテイク：0x00; 0x00は確認結果です。

検証結果が0x00の場合、それは受信したデータが正しいことを意味します。検証結果の場合

0x00ではありません。これは、受信したデータが間違っていることを意味します。

モジュールコマンドの説明

注：例では、各コマンドのスレーブアドレスは0x10です。アプリケーションでは、スレーブアドレスがプログラムされたものになります。

1、通信テスト（0xc0 ）；

マスターは送信します
コマンドコード	パラメーター	説明
0xc0	なし
スレーブの反応
認識コード	パラメーター	説明
0x60	なし
例
マスター送信：0x10 0xc0 0x40; 0x40はチェックサムですスレーブの応答：0x10 0x60 0xa0; 0xa0はチェックサムです

2、コマンドスレーブ範囲を開始する（0x83）；

マスターは送信します
コマンドコード	パラメーター	説明
0x83	byte1	D7：予備
		D6：連続距離モード、0 = OFF; 1 = on;
		D5：フォグモード、0 =オフ; 1 = on;
		D4：データユニット、0 =メーター。 1 =ヤード;
		D3 -D0：作業モード、0 =範囲; 1 =速度; 2 =小さなターゲットモード。
スレーブの反応
認識コード	パラメーター	説明
0x60	なし	スレーブが自動エクスポートモードとして設定されている場合、スレーブは最初に0x60を最初に応答し、開始範囲コマンドを受信した後、範囲が終了した後、範囲の結果を送信します。
例
マスター送信： 0x10 0x83 0x00 0x7d：モード0は単一の測定用で、データユニットはメーターです。 0x10 0x83 0x40 0x3d：モード0は連続的な排便用で、データユニットはメーターです。 0x10 0x83 0x10 0x6d：モード0は単一の測定用で、データユニットはヤードです。 0x10 0x83 0x20 0x2d：モード0は連続的な排便用で、データユニットはヤードです。奴隷反応： 0x10 0x60 0xa0;

注記：1.モジュールデータエクスポート方法がクエリモードとして設定されている場合、単一の測定のみを実行できます。

2.速度モードでは、連続範囲の関数がnullであり、連続速度測定ではありません。

3.フォグモードは、FOGモード機能を備えたデバイスに対してのみ有効です。

4.Slaveは、Start Rangingコマンドを受信した後、0x60応答フレームを送信します。レンジが終了した後、範囲の結果が送信され始めます。

3、コマンドスレーブストップレンジ（0x84）；

マスターは送信します
コマンドコード	パラメーター	説明
0x84	なし

注：マスターが奴隷にコマンドを送信して連続的な範囲を行うと、このコマンドをスレーブに送信して範囲を停止する必要があります。マスターが1回の時間範囲を実行するためにスレーブにコマンドを送信する場合、このコマンドを送信する必要はありません。

4、奴隷ステータスを読む（0x80）

マスターは送信します
コマンドコード	パラメーター	説明
0x80	なし
スレーブの反応
認識コード	パラメーター	説明
0x20	byte1	d7：1 =レンジファインダービジー; 0 =範囲が終了します。 d6：1 = rangefinderの誤動作。 0 =誤動作なし。 D5-D2：予備。 D1：0 =角度センサーが禁止されています。 1 = Angle Senser Enabled; D0：0 =角度センサーは正常です。 1 =異常角度センサー。
0x20	byte2	予約する

5、読み取り範囲ファインダー結果（0x81）；

マスターは送信します
説明

スレーブの反応
説明
D7 ::距離データ、0 =データ有効; 1 =無効なデータ。 d6 ::角度データ、0 =データ有効; 1 =無効なデータ。 D5：データ解像度、0 = 0.5/LSB; 1 = 0.1/LSB; D4：データユニット、0 =メーター。 1 =ヤード; D3 -D0：作業モード、0 =範囲; 1 =速度;
距離が有効な場合：距離[D15..D8]; 距離が無効な場合：0x80 =結果はありません。 0x81 =システムエラー;
角度が有効な場合：距離[d7..d0]; 角度が無効な場合：予備。

例
1、スレーブ送信距離フレーム：0x10 0x01 0x60 0x12 0xd7 0xb6 距離値= 0x12d7 = 4823 = 482.3m 2、スレーブは速度フレームを送信します：0x10 0x01 0x21 0x03 0xd7 0x04 速度値= 0x03d7 = 983 = 98.3km/h 3、スレーブは距離フレームを送信します：0x10 0x01 0xe0 0x80 0x00 0x9f 距離値は無効です（最初のバイトは0xe0、d7 = 1です）

6、奴隷コミュニケーションボーレート（0x9e）を書く、工場の設定は19200bpsです；

マスターは送信します
コマンドコード	パラメーター	説明
0x9e	byte1	0x90でなければなりません
	byte2	予約する
	byte3	予約する
	byte4	ボーレート設定： 0 = 1200bps; 1 = 2400bps; 2 = 4800bps; 3 = 9600bps; 4 = 19200bps（デフォルト）;
スレーブの反応
認識コード	パラメーター	説明
slaveスレーブパラメーターを読む奴隷応答部分を参照してください）
例
マスターがフレームを送信する場合：0x10 0x9e 0x90 0x00 0x00 0x04 0xce;それは意味します：奴隷のボーレートを19200bpsに設定します、

注：新しいボーレートは、モジュールが再起動された後にのみ有効です。

7、奴隷住所を書く（0x9e）、工場の設定：0x10；

マスターは送信します
コマンドコード	パラメーター	説明
0x9e	byte1	0x91でなければなりません
	byte2	予約する
	byte3	予約する
	byte4	奴隷の新しい住所;
スレーブの反応
認識コード	パラメーター	説明
slaveスレーブパラメーターを読む奴隷応答部分を参照してください）
例
スレーブアドレスを0x20として記述するには、マスターが送信します：0x10 0x9e 0x91 0x00 0x00 0x20 0xb1

注記：1.デバイスが再起動された後、新しいスレーブアドレスは有効です

2。0x00はブロードキャストアドレスであるため、スレーブアドレスを0x00として設定することはできません。

3.デフォルトのスレーブアドレスは0x10です。

8、書き込み測定結果輸出方法（0x9e）；

マスターは送信します
コマンドコード	パラメーター	説明
0x9e	byte1	0x92でなければなりません
	byte2	予約する
	byte3	予約する
	byte4	測定された結果エクスポート方法selecttiong： 0 =クエリモード（スレーブは、マスターが読書コマンドを送信する場合にのみデータをエクスポートできます） 1（デフォルト）=自動モード（範囲が終了した後、自動的にデータを送信します）。
スレーブの反応
認識コード	パラメーター	説明
slaveスレーブパラメーターを読む奴隷応答部分を参照してください）
例
データエクスポートを自動エクスポートに変更するには、マスターが送信されます：0x10 0x9e 0x92 0x00 0x00 0x01 0xcf

9、uart io電圧（0x9e）、工場設定：3.3V；

例
コマンドコード	パラメーター	説明
0x9e	byte1	0x93でなければなりません
	byte2	予約する
	byte3	予約する
	byte4	UART IO電圧設定：72-199、0.025V/LSB;
スレーブの反応
認識コード	パラメーター	説明
slaveスレーブパラメーターを読む奴隷応答部分を参照してください）
例
UART IO電圧を3.3Vに変更してから、マスター送信：0x10 0x9e 0x93 0x00 0x00 0x84 0x4b

注：VIO =設定 * 0.025V、デフォルトVIO = 3.3V

10、通信パラメーターの読み取り（0xbe）；

マスターは送信します
コマンドコード	パラメーター	説明
0xbe	byte1	0x91または0x92である必要があります
スレーブの反応
認識コード	パラメーター	説明
0x21	byte1	スレーブアドレス：0x01-0xff
	byte2	D4：データエクスポート方法。 D3 -D0：ボーレート設定。
	byte3	UART IO電圧設定

11、スレーブは間違った情報を送信します（0xe0 ）；

スレーブの反応
認識コード	パラメーター
0xe0	byte1	D7 -D3：予備。 D2：1 =通信パラメーターエラー。 D1：1 =認識できない通信。 D0：1 =チェックサムエラー。

12はファームウェアバージョンを読む（このコマンドはv7.00以下でのみサポートされていました;）；

マスターは送信します
コマンドコード	パラメーター
0xc1	なし
スレーブの反応
認識コード	パラメーター	メモ
0x61	byte0	5月バージョン（BCD）
0x61	byte1	マイナーバージョン（BCD）
例
スレーブ応答：0x10 0x61 0x07 0x00 0x98 データ「0x07 0x00」は、ファームウェアバージョンがv7.00であることを意味します。