200Hz 350Mミニレーザーレンジファインダーモジュール（LIDAR）

STA-M350Xミニチュアレーザーレンジモジュールは、長距離、低消費、軽量、軽量、長いサービス寿命などの利点を持つヒトアイセーフ905NM半導体レーザーコンポーネントを採用しており、UAVポッド、夜間視力、熱想像力、その他の機器の統合に非常に適しています。

測定範囲：1-350m
150m以上の自然なターゲットの測定
範囲周波数：200Hz
測定精度：±0.1m
重量≤14±0.5g

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製品説明

技術的なパラメーターを次の表に示します

モデル		STA-M010X
レーザー波長		905nm
範囲の機能	建物	350m
	木	≥150m
レーザーグレード		クラス1の眼の安全
ミニレンジ		1m
解決		±0.1m
動作電流		≤90mA
スタンバイ電流		≤20ma
消費電力		スタンバイ以下0.09W
		ピーク以下0.23W
通信インターフェイス		TTL
動作温度		・-20℃〜+55℃
保管温度		・-30℃〜+60℃
入力電圧		3-5V（推奨5V電源）
ビーム発散角		5つの病気
範囲の周波数		200Hz
力		人間の目に安全な≤1MW
レンジングメソッド		脈
重さ		14±0.5g
サイズ		φ23x47mm

インターフェイスとピンは、次の表に示すように定義されています

TTLインターフェイス
ピン	ピン定義	説明する	概略図
1	イーノ	PINを有効にし、予約します
2	ヴィン	電源 +
3	GND	電源 -
4	RXD	受信したデータ
5	TXD	データを送信します

通信プロトコル

Table 1-1 Upper computer instruction frame format
ホストコンピューターによって発行されます
バイト	0	1	2	3	4…（n -1）	N
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示とパラメーター	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	レン
注1：データの長さは、バイト3からn、len = n-2までのバイト数です。
注2：チェックサムの計算上のコンピューターが送信するとき：フレームヘッダーを除き、他のデータがバイトによって追加され、次に低い8ビットが取られてこれを計算します 8ビットのバイナリ補数はチェックサムです。例：アッパーコンピューターは連続範囲の命令0x13を送信し、モジュールアドレスは01、データフィールドの長さは3です。チェックサムの計算は次のとおりです。 0x01 + 0x03 + 0x13 = 0x17、合計と低8ビットは0x17であり、0x17のバイナリ補体は0xe9です。したがって、checksum = 0xe9 アッパーコンピューターから送信された実際のデータフレームは次のとおりです。A55A01 03 13 E9

表1-2モジュール出力フレーム形式
モジュールがリリースされます
バイト	0	1	2	3	4…（n -1）	N
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	データフィールド	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	（注1を参照）
注1：データ記述子の説明： D [7：6]：00：次のデータは距離データです。 0の距離データは、距離が測定されていないことを示します 01：次のデータは他の情報です。詳細は表1-3を参照してください。 10、11：工場は予約されています D [5：0]：データの長さ（表1の注1を参照）;
注2：上部コンピューターから受信したときのチェックサムの計算：モジュールアドレスからチェックサムへのすべてのデータは、バイトによって追加されてチェックされます加算値と低い8ビット。例：モジュールは距離データ0x0b4aを送信し、モジュールアドレスは01です。上部コンピューターはデータフレームを受信します：A5 5A 01 03 0B 4A A7 テスト：0x01 + 0x03 + 0x0b + 0x4a + 0xa7 = 100、蓄積された合計と低8ビットは00であり、エラーは発生しませんでした。

表1-3その他の応答情報
バイト4	バイト5	バイト6	バイト7	バイト8	説明する
06	チェックサム	持っていない	持っていない	持っていない	単純な応答
E0	エラーコード	チェックサム	持っていない	持っていない	エラーメッセージフレーム
E1	ミスマーク	チェックサム	持っていない	持っていない	セルフテストエラーを起動します
A1	ボーレート	チェックサム	持っていない	持っていない	ボーレートの変更に対する応答
A3	モジュールアドレス	チェックサム	持っていない	持っていない	モジュールアドレスの読み取りまたは変更への応答
の	ソフトウェアバージョン番号		製品バージョン番号	チェックサム	ソフトウェアバージョン番号を読むときの応答


注1：ソフトウェアバージョン番号の例（2ビットサブバージョン番号）：例1：受信したソフトウェアバージョン番号データは0x0064で、10進数100に対応するため、バージョン番号は次のとおりです。例2：受信したソフトウェアバージョン番号データは0x03F2で、1010 1010に対応するため、バージョン番号は次のとおりです。製品バージョン番号の例（1ビットサブバージョン番号）：例1：受信した製品バージョン番号データは0x0aで、10進10に対応するため、バージョン番号はv1.0です。例2：受信した製品バージョン番号は0x65で、101進101に対応するため、バージョン番号は次のとおりです。

表2-1、測定距離を停止します
ホストコンピューターによって発行されます
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x10	チェックサム
モジュールがリリースされます
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	データフィールド	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x43	06	チェックサム

表2-2、シングルレンジ
ホストコンピューターによって発行されます
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x12	チェックサム
モジュールがリリースされます
バイト	0	1	2	3	4	5	6
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	近接に関するデータ		チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x04	0-0xffff		チェックサム

表2-3、連続範囲
ホストコンピューターによって発行されます
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x13	チェックサム
モジュールがリリースされます
バイト	0	1	2	3	4	5	6
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	近接に関するデータ		チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x04	0-0xffff		チェックサム

表3-1レーザーインジケーターオフ
ホストコンピューターによって発行されます
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x18	チェックサム
モジュールがリリースされます
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	データフィールド	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x43	06	チェックサム

表3-2レーザーインジケーター（レーザーインジケーターが存在する場合）
ホストコンピューターがそれを送信します
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x19	チェックサム
モジュールがリリースされます
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	データフィールド	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x43	06	チェックサム

表4-1周辺回路オフ
ホストコンピューターによって発行されます
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x1a	チェックサム
モジュールがリリースされます
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	データフィールド	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x43	06	チェックサム

表4-2周辺回路が開いています
ホストコンピューターによって発行されます
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x1b	チェックサム
モジュールがリリースされます
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	データフィールド	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x43	06	チェックサム
注：周辺回路をオフにすると、消費電力が減少する可能性がありますが、最初の範囲の応答時間は遅れます。

表5-1ボーレートを変更します
ホストコンピューターによって発行されます
バイト	0	1	2	3	4	5	6
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示	パラメーター	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x04	0x20	新しい。	チェックサム
モジュールがリリースされます
バイト	0	1	2	3	4	5	6
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	フレームタイプ	パラメーター	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x44	0xa1	新しい。	チェックサム
注：新しいボーレートは、効果的にシステムを再起動する必要があります。

表5-2、ポートレートテーブル
id	0	1	2	3	4	5	6
ボーレート	38400	43000	57600	76800	115200	128000	230400
デフォルトのボーレートを38400に設定し、モジュールアドレスを0x00に設定します

表6-1モジュールアドレスを変更します
ホストコンピューターによって発行されます
バイト	0	1	2	3	4	5	6
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示	新しいアドレス	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x04	0x22	0-0xff	チェックサム
モジュールがリリースされます
バイト	0	1	2	3	4	5	6
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	フレームタイプ	新しいアドレス	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x44	0xa3	0-0xff	チェックサム
注1：新しいモジュールアドレスは、設定後すぐに有効です。
注2：アドレス0xffはブロードキャストアドレスです。

表6-2モジュールアドレスを読み取ります
ホストコンピューターがそれを送信します
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x23	チェックサム
モジュールがリリースされます
バイト	0	1	2	3	4	5	6
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	フレームタイプ	新しいアドレス	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x44	0xa3	0-0xff	チェックサム

表7-1ソフトウェアバージョンをお読みください
ホストコンピューターによって発行されます
バイト	0	1	2	3	4	5
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	DL	指示	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x03	0x2f	チェックサム
モジュールがリリースされます
バイト	0	1	2	3	4	5、6、7	8
意味	フレームヘッダー		モジュールアドレス	データの説明	フレームタイプ	バージョン番号	チェックサム
数値	0xa5	0x5a	0-0xff	0x46	0xif	表1の注1-3を参照してください	チェックサム